2. C++ (Ubuntu)

本章将介绍如何在 Ubuntu 上运行 C++ 例程。

2.1. 例程简介

例程主要分为4类： Basic 、 Advanced 、 Util 和 Laser 。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于激光相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接到相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并采集2D图像

  • CaptureColorMap ：从相机采集彩色图

  • CaptureDepthMap ：从相机采集深度图

  • CapturePointCloud ：从相机采集点云

  • CaptureHDRPointCloud ：设置多次曝光采集点云

  • CapturePointCloudROI ：设置ROI并采集点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth ：将深度图转化为点云

  • CaptureTimedAndPeriodically ：循环采图 “暖机”

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera ：多个相机同时采图

  • CaptureSequentiallyMultiCamera ：多个相机轮流采图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：打印 SDK 以及相机固件版本信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetUserSets ：设置参数组，包括切换或增减参数组等

  • SetParameters ：相机参数相关的各种设置，包括setUserSets的全部功能

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：设置激光相机的激光扫描分区号

  • SetLaserFrameRange ：设置激光相机的激光扫描视野

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置激光相机的条纹编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光相机的功率级别

注意

以上例程已包含在 Mech-Eye SDK 软件包中 。

2.2. 准备工作

1. 更新软件源列表，并安装依赖库。

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y build-essential pkg-config cmake
   

2. 安装 Mech-Eye SDK 。

   安装方法参考 在 Ubuntu 上安装 Mech-Eye SDK 。

   安装完成后，samples（例程）文件夹的路径为 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

3. 安装第三方库。

   标注有（OpenCV）或标注有（PCL）的例程需安装第三方库。

   注意

   若使用虚拟机安装软件，请预留 大于 20G 的磁盘空间，否则可能会导致安装失败。

   1. 安装 PCL 。

      sudo apt-get install libpcl-dev
      

   2. 安装 OpenCV 。

      wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.5.tar.gz
      tar -zxvf 3.4.5.tar.gz
      cd opencv-3.4.5
      mkdir build
      cd build
      cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=`pwd`/install ..
      make && make install
      pkg-config --modversion opencv
      

2.3. 使用指南

1. 编译例程。

   在编译例程时，用户可以一次编译所有例程，也可以单独编译某个例程，二选一即可。

   注意

   每次修改例程下的源码文件，都需要重新编译以更新可执行文件。

   • 一次编译所有例程。

     1. 进入例程文件夹。

        cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/
        

     2. 在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 路径下，打开 CMakeLists.txt 文件，定位到第 88 行（set(OpenCV_DIR “/home/ubuntu/3rdParties/opencv-3.4.5/build”)），将双引号中的路径替换为本地 OpenCV 的 build 路径。

        sudo vi CMakeLists.txt
        

     3. 在当前路径执行 cmake 与 make 。

        sudo cmake .
        sudo make
        

        编译成功后，生成的例程位于 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

   • 单独编译某个例程。

     1. 进入单个例程文件夹，此处以 CaptureSequentiallyMultiCamera 为例 。

        cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/
        

     2. 在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/ 路径下，打开 CMakeLists.txt 文件，定位到此行 set(OpenCV_DIR "/home/ubuntu/3rdParties/opencv-3.4.5/build") ，将双引号中的路径替换为本地 OpenCV 的 build 路径。本步骤仅在使用 OpenCV 的例程中需要执行。

        sudo vi CMakeLists.txt
        

     3. 在当前路径执行 cmake 与 make 。

        sudo cmake .
        sudo make
        

        编译成功后，生成的例程位于 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/Advanced/CaptureSequentiallyMultiCamera/ 。

2. 运行例程。

   在 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 路径下，以 ConnectToCamera 为例：

   sudo ./ConnectToCamera
   

   输出结果如下所示：

   Find Mech-Eye device...
   Mech-Eye device index : 0
   ............................
   Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
   Camera ID:         NEC15221A3000001
   Camera IP Address: 192.168.xx.xx
   Hardware Version:  V3.0.0
   Firmware Version:  V1.5.2
   ............................
   
   Please enter the device index you want to connect: 0
   Connected to the Mech-Eye device successfully.
   Disconnected from the Mech-Eye device successfully.
   

   程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。

注意

• 涉及采集点云的例程，普通用户没有权限对点云文件进行写入操作，所以使用 sudo 命令以系统管理者的身份执行例程程序 。

• 涉及采集图像或点云的例程，运行结束后，默认将图片或点云数据保存至 /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/ 。

小技巧

在每个例程文件夹下，ReadMe.txt 文件提供关于该例程的简要说明。