Kawasaki (가와사키) 캘리브레이션 프로세스

이 부분 내용을 시작하기 전에 다음을 확인하십시오.

  1. Kawasaki (가와사키) 인터페이스 프로그램 복제 를 참조해 로봇 프로그램의 복제를 완료하고 Mech-Center와 연결을 하였습니다.

  2. 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드 의 내용을 살펴보았습니다.

이 부분의 캘리브레이션 내용은 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션이 여러번 필요한 경우에 적용됩니다. 다음과 같은 두 가지 경우가 있으면 이 부분 설명을 넘어갈 수 있습니다.

캘리브레이션 스텝

캘리브레이션에는 주로 다음 4단계가 포함됩니다.

캘리브레이션에 사용되는 프로그램을 선택

  1. 로봇이 티칭 모드에 있는 상태에서 티칭 머신 프로그램 창을 클릭하고 리스트에서 캘리브레이션 프로그램 calibrate 를 선택한 다음 Login 키를 눌러 확인합니다.

    ../../../../_images/choose_calibration_program_1.png
    ../../../../_images/choose_calibration_program_2.png

  2. 캘리브레이션 프로그램 선택이 완료된 후의 인터페이스는 아래와 같습니다.

    ../../../../_images/choose_calibration_program_3.png

티칭 머신을 통해 캘리브레이션 시작점을 설정하기

  1. 먼저 수동으로 로봇을 캘리브레이션 시작점 위치로 이동합니다.

  2. 그다음 스텝 창을 클릭하고 11을 입력하고 login 을 눌러 확인하고 calibrate 프로그램의 11행을 선택합니다.

    ../../../../_images/calibrate_start_point_1.png

  3. 그다음 티칭 머신에서 A 키와 Position Correction 키를 동시에 누릅니다.

    ../../../../_images/calibrate_start_point_2.png

  4. 팝업 창에서 Yes 를 선택하여 시작점 포즈를 위치 변수 vis_calib_start 로 수정합니다. 이 변수는 향후 시작점으로 직접 사용할 수 있습니다.

    ../../../../_images/calibrate_start_point_3.png

캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 로봇을 재생 모드 로 전환하고, 작동 모드를 단계 연속, 1회 재생 으로 조정하고, 재생 속도를 10%로 조정합니다.

    ../../../../_images/run_program_1.png
    ../../../../_images/run_program_2.png

  2. 그다음 스텝 창을 클릭하고 1을 입력하고 login 키를 눌러 확인하면 프로그램이 첫 번째 줄부터 실행됩니다.

    ../../../../_images/run_program_3.png

  3. 위의 설정이 완료되면 티칭 머신의 A 키를 누른 상태에서 MOTOR 를 클릭하여 MOTOR 를 켜십시오. 티칭 머신 A 키를 누른 상태에서 CYCLE 을 클릭하여 CYCLE 을 켜십시오. 만약 RUN 이 켜지지 않으면 A 키를 누른 상태에서 Pause/Run 키를 누르십시오.

    ../../../../_images/run_program_4.png

  4. Mech-Center 소프트웨어의 로그바가 아래 그림과 같으면 Mech-Vision 소프트웨어를 사용하여 캘리브레이션 도구를 작동할 수 있습니다.

    ../../../../_images/run_program_5.png

Mech-Vision 소프트웨어에서 캘리브레이션 완성하기

  1. 먼저 Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고 카메라 도우미 ‣ 카메라 캘리브레이션 ‣ 표준 을 클릭하여 캘리브레이션 도구를 엽니다.

    ../../../../_images/open_calibrate_tools_11.png

  2. 새로운 캘리브레이션 시작 을 선택하고 캘리브레이션 설치 방법을 선택한 다음 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 를 선택하여 캘리브레이션 인터페이스로 들어갑니다.

    ../../../../_images/open_calibrate_tools_21.png
    ../../../../_images/open_calibrate_tools_31.png
    ../../../../_images/open_calibrate_tools_41.png

    힌트

    로봇이 감지되지 않으면 연결이 비정상적인 것이므로 로봇 프로그램을 다시 실행하십시오.

  3. 캘리브레이션 도구의 스텝을 따르고 캘리브레이션 파라미터를 설정한 후 설정된 경로에 따라 로봇을 이동하고 캡처하기 를 클릭합니다.

    주의

    로봇이 60초 이내에 다음 캘리브레이션 지점에 도달하지 않으면 Mech-Vision에서 시간 초과 오류 메시지를 보냅니다. 이 경우 프로그램 리스트에서 calibrate 를 다시 선택하고 첫 번째 행부터 다시 실행하며 Mech-Vision 소프트웨어에서 프롬프트에 따라 캘리브레이션을 다시 시작해야 합니다.