FANUC (화낙) 풀 컨트롤 프로그램 설명

프로그램 모듈 설명

명칭

설명

mm_relay

Robserver 데이터를 수신하는 백그라운드 프로그램

mm_state

로봇 포즈, 신호 및 상태 데이터를 보내는 데 사용되는 백그라운드 프로그램

mm_movesm

이동로봇을 컨트롤하는 포그라운드 프로그램

mm_moveid

mm_relay가 수신한 데이터를 해당 레지스터에 기록하는 백그라운드 프로그램

mm_run

이 프로그램 실행 후 포그라운드 및 백그라운드 프로그램 자동 시작

mm_struct_h

정의된 구조체 데이터

레지스터

레지스터

설명

MOVE_SPD_REG

180

integer register: motion speed (in %)

MOVE_CNT_REG

181

integer register: motion termination (in %)

MOVE_TYP_REG

182

indicate the move type J or L

MOVL_RG_SPD

183

move L speed

RI_C_BRANCH

184

mm control branch

레지스터 위치

설명

MOVE_PREG

80

position register for current point

플래그

플래그

설명

F_MSM_RDY

180

ready signal flag

F_MSM_DRDY

181

data ready signal flag

F_TK_CTRL

182

Takes control flag

RI_MM_LOCK

183

trajectory lock flag

R_STOP_MOVE

190

stop move flag

F_STOP_CLR

191

clear data flag