Mech-Viz 프로젝트를 구축하기¶
리얼 로봇과 연결하기¶
Mech-Center에서 Mech-Viz를 열어 로봇 탭에서 대응하는 로봇 브랜드와 모델을 선택하고 프로젝트를 저장하여 현재 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택하며 Mech-Center에서 로봇 연결을 선택하세요. 아래의 그림과 같습니다.
로봇을 동기화하여 라얼 로봇과 시나리오 간의 상대적인 위치 관계를 구축합니다. 이 때 직업 현장의 실제 상황에 의해 시나리오 탭에서 새로운 모델을 추가하거나 기존 모델을 로드할 수 있습니다. 아래의 그림과 같습니다.
모델의 종류 및 사이즈를 확인한 뒤 모델 명칭을 두번 클릭하거나 3D 시뮬레이션 구역에서 모델을 두번 클릭하면 편집 페이지로 들어가 모델의 포즈를 조정할 수 있습니다.
로봇 프로그래밍을 작성하기¶
비전을 통해 로봇이 물체를 피킹하도록 유도하는 시나리오를 예로 들면 타겟 물체가 z축 방향을 중심으로 180° 대칭성을 갖는 직육면체이며 엔드 이펙터는 피킹 포즈 대칭성 0°의 원형 빨판입니다.
대칭성을 설정하기¶
아래의 그림과 같이 먼저 엔드 이펙터와 물체 탭에서 엔드 이펙터 모델을 들여오고 피킹 포즈의 대칭성을 0°로 설정하여 타겟 물체 Z 방향에 있는 대칭성을 180°로 설정합니다.
간단한 티칭 프로그램을 작성하기¶
그래픽 모듈을 통해 로봇 운동을 제어합니다:
아래의 그림과 같이 태스크 구역에서 “이동”모듈을 프로젝트 편집 구역으로 드래거합니다;
타겟 포즈를 설정하는 방법이 많습니다. 아래의 그림과 같이 3D 시뮬레이션 구역의 드래거를 통해 타겟 포즈를 드래그할 수 있고 오른쪽 파라미터 설정 구역에서 다른 운동 방식을 선택함으로써 타겟 포즈를 설정할 수 있습니다.
미션 입구를 이동 모듈의 입력 포트로 연결되면 툴 바를 클릭하여 시뮬레이션을 하거나 리얼 로봇을 실행할 수 있습니다.
팁
일잔적으로 한 프로젝트에서 이동 태스크의 역할은 시작위치, 카메라 컵처 위치 및 피킹&배치 과정의 과도적 단계를 설정하는 것입니다. 특별한 요구가 없으면 특이점 문제를 피하기 위해 보통 관절 운동을 선택합니다. 만약에 해당 시나리오에 간섭 요소가 많으면 로봇이 이동하면서 다른 물체와 충돌하여 프로젝트 실행에 영향을 미치는 것을 방지하기 위해 여러 개의 모듈을 과도 단계로 드래그하여 로봇 이동을 더 제어 가능하게 만듭니다.
비전 서비스를 도입하기¶
시작 위치를 확인한 뒤 비전 서비스를 도입할 수 있습니다:
아래의 그림과 같이 “비전 인식” 및 “비전 이동” 모듈을 드래그하여 연결시킵니다;
비전 인식 모듈의 오른쪽 표시줄에서 Mech-Center에서 등록된 비전 서비스를 선택하고 비전 이동 모듈의 피킹 배치 설정에서 “피킹”으로 설정하세요.
스프트웨어가 비전 인식 모듈로 실행되면 해당 Mech-Vision프로젝트를 호출하여 Mech-Vision가 이미지를 캡처하고 포인트 클라우드 및 비전 결과를 보내줄 것입니다. 비전 이동 모듈은 지난 번 비전 인식 모듈이 실행 후의 비전 결과를 호출하며 로봇이 계획한 궤적을 따라 이동하도록 제어합니다.
비전 이동 모듈에 출력 포트 두 개가 있습니다. 비전 결과가 있으며 올바른 피킹 포즈가 있는 경우에 출력 포트 1로 출력되고 비전 결과가 업거나 충돌 감지로 불합격으로 판정되어 피킹하지 못하는 경우에 출력 포트 2로 출력됩니다.
완전한 프로젝트를 구축하기¶
비전 인식과 비전 이동은 한 프로젝트의 핵심 태스크입니다. 비전 결과 및 시나리오에 따라 비전 이동 모듈 전에 이동과 상대 이동 모듈을 추가하여 과도적 단계로 사용할 수 있습니다.
비전 모듈의 출력 포트 1에서 구체적인 요구에 따라 팔레타이징 등 배치 태스크를 연결할 수 있으며 출력 포트 2는 구체적인 수요에 따라 비전 인식 모듈을 다시 연결하여 이미지를 다시 캡처하거나 다른 처리를 할 수 있습니다.
“피킹“ 및 “배치“ 위치에서 “DO 설정” 등 외부 인터페이스 신호를 제어하는 모듈을 추가하여 물체의 피킹-배치를 실현할 수 있습니다.
피킹-배치 프로세스의 순환을 통해 로봇 디팔레타이징/팔레타이징/텐딩/분류 후 피킹 등 다양한 시나리오에 적용될 수 있습니다.
아래의 그림은 완전한 프로젝트의 간단한 예시입니다. 사용자들은 자신의 수요에 따라 다른 모듈을 사용하면 됩니다.
파라미터 조정 및 최적화：
프로젝트의 프로세스를 간결하게 만들기 위해 배치 태스크의 프로세스를 미션으로 놓습니다;
이동 중 충돌과 로봇이 크게 뒤집히는 것을 방지하기 위해 비전 이동 전에 과도한 모듈을 추가하세요.
“DO 설정” 모듈의 파라미터에서 《이동의 정확한 도달을 기다리기》를 false로 설정하여 로봇이 피킹 포즈에 도달하기 전에 미리 엔드 이펙터의 상태를 바꿔 로봇 이동 과정을 더 유창하게 만들 수 있습니다;
피킹 태스크의 전후에 각각 상대 이동 모듈을 추가하고 피킹 이후의 상대 이동 모듈의 운동 방식을 직선 운동으로 설정하여 피킹 시 주변 물체와의 충돌을 회피할 수 있습니다. 예를 들어 디팔레타이징 시나리오에 타겟 물체 주변에 다른 상자와의 충돌입니다.
비전 결과가 없거나 모든 결과를 피킹하지 못하면 비전 인식 태스크를 다시 실행하면 됩니다. 만약에 두번 순환을 거쳐도 여전히 피킹 가능한 결과가 없으면 프로젝트가 자동으로 종료될 것입니다.
“피킹 후 배치” 미션에서 비전 인식 모듈을 한번 더 추가합니다. 이렇게 하면 로봇이 물체를 배치하는 동안 다시 비전 프로젝트의 결과를 사용하여 로봇이 물체를 배치한 다음에 다음 라운드의 피킹-배치 프로세스를 실행할 수 있어서 로봇 이동의 사이클 타임을 절약할 수 있습니다.
물체의 대칭성과 관련이 있기 때문에 물체 배치 시 피킹 배치 설정에서 “배치”로 선택하여 타겟 유형에서 물체 포즈를 선택하며 물체와 로봇 TCP의 상대적 위치 관계를 해제할 수 있습니다. 예시에 나온 물체가 컨베이어 등 고정된 위치에 배치되지만 사용자들이 실제 사용 시 수요에 따라 행렬 이동 혹은 팔레타이징 태스크로 바꿔도 됩니다.
일반적으로 고정된 이동 포인트를 실행할 때 실행 사이클 타임을 줄이기 위해 실행 속도를 적당히 높여야 하며 피킹 태스크 전후의 상대 이동은 피킹의 안정성을 보장하기 위해 속도를 적당히 낮춰야 합니다.
프로젝트를 실행하기¶
주의
Mech-Vizv1.4.0 프로젝트 실행 시 버전 호환성을 체크할 것입니다. v1.4.0 버전의 Mech-Vision 과 Mech-Center를 함께 사용하는 것을 권장합니다.
사용한 Mech-Vision 또는 Mech-Center의 버전이 v1.4.0보다 낮으면 프로젝트를 실행하는 과정에서 위험 알림 팝업 창이 나타날 것입니다.