포즈 편집 구역

모델 파일 리스트에서 한 픽 포인트나 기하학적 중심점을 선택한 뒤 CAD 파일 리스트 아래의 기능 구역에서 포즈에 대해 편집할 수 있습니다.

1. 기하학적 중심 을 선택하여 해당 포인트를 기하학적 중심점으로 설정합니다.

2. 피킹 포즈 를 선택하여 해당 포인트를 픽 포인트로 설정합니다.

   참고

   포인트 클라우드 모델에는 유일한 기하학적 중심점이 있어야 하지만 픽 포인트는 하나 혹은 여러 개로 설정할 수 있습니다. 픽 포인트를 하나만 설정하는 경우 기하학적 중심점은 픽 포인트과 같은 포인트이어야 합니다.

3. 위치 편집: 현재 포인트의 좌표를 수정함으로써 위치를 조정합니다. 직접 입력하거나 오른쪽 화살표를 통해 수치를 설정합니다.

4. 포즈 편집: 사원수 혹은 오일러 각으로 표즈를 표시하는지를 선택할 수 있습니다. 직접 입력하거나 오른쪽 화살표를 통해 수치를 설정합니다.

   • 회전 을 클릭하여 드롭 다운 메뉴의 옵션을 통해 빠르게 포즈를 조정할 수 있습니다.

   • Z->Y〉->X》 ABB/KUKA/NACHI 를 클릭하여 오일러 각의 회전 순서를 수정할 수 있습니다.

     힌트

     사용한 로봇의 요구에 부합하는 오일러 각 회전 순서를 선택하세요.

5. 포즈 편집 을 클릭하여 직접 포즈와 관련된 데이터를 편집할 수 있습니다.

6. 포즈 변환 을 클릭하여 선택한 기준 좌표계에 의해 포즈를 조정할 수 있습니다.