직사각형의 사이즈와 포즈를 계산하기

기능 설명

뎁스 맵과 직사각형의 정보를 통해 직사각형이 3D 공간에서의 포즈를 계산합니다.

응용 시나리오

고정적으로 스텝 겹치는 다각형을 제거하기 와 함꼐 사용되고 2D 매칭 를 통해 획득한 직사각형 물체가 카메라 좌표계에서의 포즈를 계산합니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

입력 유형（inputType）

조절 설명: 이 파라미터로 입력 유형을 선택할 수 있습니다.

기본값: Depth

추천값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

값 리스트: Depth, VertexAndSize

InputDepth

검색 반경（searchRadius）

조절 설명: 이 파라미터로 이미지에서 지정된 위치의 뎁스 검색 반경을 조절할 수 있습니다. 단위는 화소입니다. 이 파라미터는 “입력 유형（inputType）”이 “Depth”가 될 때만 유효합니다.

기본값: 20

추천값: 20

유효 범위：[0,+∞）

빨판 X방향의 사이즈（suckerLengthX）

조절 설명: 이 파라미터로 빨판 커버 구역 X방향의 사이즈를 조절하여 크기를 조절할 수 있습니다. 단위는 m입니다. 빨판이 목표 상자보다 큰 시 옆 상자를 피킹하지 않도록 작게 해야 합니다.

기본값: 0

추천값: 빨판이 목표 상자보다 작은 경우 0으로 설정하고 빨판이 목표 상자보다 큰 경우 빨판의 실제 사이즈에 따라 설정하느느 것을 추전합니다.

유효 범위：[0,+∞）

빨판 Y방향의 사이즈（suckerLengthY）

조절 설명: 이 파라미터로 빨판 커버 구역 Y방향의 사이즈를 조절하여 크기를 조절할 수 있습니다. 단위는 m입니다. 빨판이 목표 상자보다 큰 시 옆 상자를 피킹하지 않도록 작게 해야 합니다.

기본값: 0

추천값: 빨판이 목표 상자보다 작은 경우 0으로 설정하고 빨판이 목표 상자보다 큰 경우 빨판의 실제 사이즈에 따라 설정하느느 것을 추전합니다.

유효 범위：[0,+∞）

빨판과 다른 상자 겹치는 비율의 역치（suckerMaskOtherRectRatio）

조절 설명: 빨판이 작업 중에 옆 상자를 피킹하지 않기 위해 이 수치가 기준으로 현재 피킹이 진행할지를 결정합니다. 비목표 상자와 겹치는 비율이 이 수치보다 작으면 피킹을 진행하고, 이 수치보다 크면 피킹을 진행하지 않습니다.

기본값: 0.3

추천값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

출력 방법（output strategy）

단일 상자가 단일 포즈만 출력하기（outputOnePoseForOneBox）

조절 설명: 이 파라미터는 단일 상자에 대해 단일 포즈만 출력하는지를 결정합니다.

기본값: True

추천값: True

값 리스트: True,false