Kawasaki 프로그램 실행

부팅 시 자동 로딩을 설정하기

로봇의 프로그램 복제가 완료된 후 PC 프로그램을 부팅 시 자동 로딩으로 설정하세요. 구체적인 스텝은 다음과 같습니다:

Menu → Auxiliary Function → Advanced Setting → System Switch → 다음 페이지에서 AUTOSTART.PC 및 AUTOSTART2.PC 를 찾아 스크린을 터침으로 On 을 선택하여 → 따로 Login 을 클릭하여 저장되는지 확인하세요.

R 를 클릭하여 지난 페이지에 돌아가서 스크린을 터침으로 Main Program Box → List → 메인 프로그램을 선택하기（main）→ Login Program 을 순으로 클릭하세여.

프로그램 로그인을 완료한 다음에 PC 프로그램 상자에 다른 프로그램이 없는 것을 확인하고 로봇을 자동 모드로 전환하며 터치 스크린에서 Program Running 모드를 Continuous Steps, Continuous Reproduction 으로 전환하세요.

이 때 로봇을 다시 작동시키면 다음과 같은 상태를 볼 수 있습니다.

주의

실행 스텝은 1이 아니면 수동으로 수정하세요.（ pp to main ）

A 를 길게 누르고 → 터치 스크린에서 Motor 를 누르며 → A 를 길게 누르고 → 터치 스크린에서 CYCLE 를 누르세요.

RUN 버튼이 밝아지지 않으면 → A 를 길게 눌러 → Pause/Run key 를 누르세요.

다음과 같은 그림을 보면 Mech-Center 로 연결할 수 있습니다. 이 때 랜 케이블의 연결 상태를 확인해야 합니다.

제어 모드를 전환하거나 Mech-Center 비정상으로 닫은 후 다시 연결하기

Kawasaki 로봇은 수동 모드 하에 로봇의 위치를 지속적으로 동기화할 수 있습니다. 수동 작업이 끝나거나 비정상으로 Mech-Center 를 재부팅한 뒤 다음과 같은 스텝을 참고하여 로봇과 다시 연결합니다.

Menu → Auxiliary Function → System → PC Program Start/Stop → Execution interruption → Login → Yes （PC 프로그램1을 중지하기）→ 프로그램 번호를 2로 수정하여 → Execution interruption → Login → Yes （PC 프로그램2를 중지하기） → R → Start Execution → AutoStart1.PC → Login （PC 프로그램 1 로그인）→ 프로그램 번호를 2로 수정하여 → 2.Start Execution → AutoStart2.PC 를 선택하여 → Login → Yes （PC 프로그램 2를 실행하기）

팁

포어그라운드 프로그램의 현재 스텝의 팝업창을 클릭하여 → 1 을 입력하고 → Login 을 누르세요. (PP to main).

A 를 길게 눌러 → 터치 스크린에서 Motor 를 클릭하고 → A 를 길게 눌러 → 터치 스크린에서 CYCLE 를 누름으로써 포어그라운드 프로그램을 다시 실행하면 Mech-Center에 다시 연결할 수 있습니다.

프로그램 비정상 상태를 해제하기

Kawasaki 로봇은 백그라운드 프로그램의 실행 상태를 기록하고 다시 작동해도 그 상태가 여전히 유지되기 때문에 프로그램이 비정상적인 상태(예: 특이점 오류가 나타나는 상태)에 있으면 다시 작동해도 오류 상태를 해제할 수 없으므로 로봇을 연결할 수 없습니다.

백그라운드 PC 프로그램의 비정상 상태를 해제하려면 프로그램을 완전히 종료해야 합니다. 구체적인 방법은 다음과 같습니다:

Menu → Auxiliary Function → System → PC Program Start/Stop → Execution-interruption → Login → Yes （PC 프로그램 1을 중지하기）→ PC 프로그램 번호를 2로 수정하여 → Login → Yes （PC 프로그램2를 중지하기）

참고

PC 프로그램이 중단된 후 번호 및 명칭 간에 있는*가 없어질 것입니다.

이 때 로봇을 다시 작동시키면 비장상적인 상태에서 회복될 것입니다.