点群モデルの作成方法（代表的なソリューション）
代表的なソリューションでは、下表を参考にしてワークの点群モデルと把持位置姿勢を作成できます。
| ワーク | ワーク特徴 | 点群モデルの作成方法 | エッジ点群モデル | サーフェス点群モデル | 把持位置姿勢の作成方法 | 把持位置姿勢 | ロボットハンド |
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鋼塊（角型） |
基本幾何立体 |
STLファイルをインポート |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ、複数の把持位置姿勢を設定、把持位置姿勢の配列を設定、把持範囲を設定 |
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鋼塊（円形） |
基本幾何立体 |
STLファイルをインポート |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ、複数の把持位置姿勢を設定、把持位置姿勢の配列を設定、把持範囲を設定 |
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板金部品 |
薄板で、表裏を区別する必要あり |
STLファイルをインポート |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ、複数の把持位置姿勢を設定、把持範囲を設定 |
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三方弁 |
小型ワーク |
STLファイルをインポート |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ、複数の把持位置姿勢を設定、把持範囲を設定 |
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鉄芯 |
反射性を持つワーク |
カメラによる点群取得 |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ |
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細長いワーク |
細く長い形状を持つ大型ワーク |
カメラによる点群取得 |
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把持位置姿勢を手動ドラッグ＆ドロップ |
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