HALCON—핸드 아이 캘리브레이션¶

이 부분에서는 Windows 시스템에서 Mech-Mind가 제공하는 예제 프로그램을 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션을 수행하는 방법을 소개합니다. Mech-Mind는 다음 두 가지 예제 프로그램을 제공합니다.

determine_calibration_poses.hdev：핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 때의 캘리브레이션 포즈 를 획득하는 데 사용됩니다.
perform_hand_eye_calibration.hdev：핸드-아이 캘리브레이션을 수행하는 데 사용됩니다.

참고

6축 로봇에만 적용됩니다.
UHP 시리즈 카메라를 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 때 캡처 모드 를 Camera1 로 설정해야 합니다.

사용 조건
예제 프로그램 수정
캘리브레이션 포즈 획득
핸드-아이 캘리브레이션 수행
로봇의 오일러 각 유형
캘리브레이션 파라미터에 관한 설명

사용 조건 ¶

HALCON을 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션을 수행하기 전에 다음과 같은 준비 사항을 확인해야 합니다.

로봇의 정확도와 로봇을 정상적으로 사용할 수 있는지 확인하십시오.
카메라와 함께 제공된 캘리브레이션 보드를 준비하고 카메라와 캘리브레이션 보드 설치 내용을 참조하여 작업하십시오.
Mech-Eye SDK 를 다운받고 설치하십시오.
2D 맵과 뎁스 맵 이 요구 사항을 충족하는지를 확인하십시오.
카메라 내부 파라미터 가 요구 사항을 충족하는지를 확인하십시오.
Code ‣ Download ZIP 를 순서대로 클릭하여 HALCON 예제 프로그램 을 다운로드하십시오.

예제 프로그램 수정 ¶

determine_calibration_poses.hdev 를 통해 캘리브레이션 포즈를 획득한 다음 perform_hand_eye_calibration.hdev 를 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션을 수행해야 합니다.

다음과 같이 두 예제 프로그램의 일부 정보는 일치해야 합니다.

연결된 카메라
캘리브레이션 보드 모델

또한 포즈를 획득하기 전에 robot_pose.json 파일의 오일러 각 유형을 설정해야 합니다.

동일한 카메라¶

예제 프로그램을 실행하기 전에 두 예제 프로그램을 실행할 때 연결된 카메라가 일치하도록 하기 위해 예제 프로그램에 설정된 카메라를 수정해야 합니다. 구체적으로 다음과 같습니다.

HALCON에서 예제 프로그램을 열기: HALCON 소프트웨어를 부팅하고 예제 프로그램을 HALCON의 프로그램 에디터 화면으로 드래그합니다.
프로그램 에디터 에서 info_framegrabber 연산자가 위치하는 줄을 선택하여 툴바에 있는 버튼을 클릭하거나 키보드의 F6 버튼을 눌러 해당 연산자를 실행하십시오.
컨트롤 변수 영역의 DeviceInfos 를 더블 를릭하면 연결될 수 있는 모든 카메라를 확인할 수 있습니다.
카메라를 선택하고 더블 클릭하며 unique_name: 또는 user_name: 뒤에 있는 카메라 명칭 내용을 복사하십시오.
아래와 같은 명령줄을 찾아 MechEye 를 unique_name 또는 user_name 내용으로 대체하십시오.
```
DeviceInfo := 'MechEye'
```
툴바에 있는 버튼을 클릭하거나 키보드에 있는 F5 버튼을 눌러 예제 프로그램을 실행합니다.

캘리브레이션 보드 모델 설정¶

구체적인 방법은 다음과 같습니다.

HALCON에서 예제 프로그램을 열기: HALCON 소프트웨어를 부팅하고 예제 프로그램을 HALCON의 프로그램 에디터 화면으로 드래그합니다.
캘리브레이션 보드의 모델을 설정합니다. 기본적인 모델은 BDB-5인데 다른 캘리브레이션 보드를 사용하려면 아래 그림에 표시된 연산자를 찾아 BDB-5 를 필요한 캘리브레이션 보드 로 대체하십시오.
```
set_framegrabber_param (AcqHandle, 'BoardType', 'BDB-5')
```

오일러 각 유형과 단위 설정¶

determine_calibration_poses.hdev 를 통해 획득한 캘리브레이션 포즈를 robot_pose.json 파일로 입력해야 하며 robot_pose.json 파일에 저장된 오일러 각 유형은 기본적으로 sxyz 입니다. 기본적으로 오일러 각의 단위는 도(°)입니다. 오일러 각 유형을 설정하려면 다음과 같이 작업하십시오.

robot_pose.json 파일을 열어주십시오.
오일러 각 유형을 설정합니다. 아래와 같은 명령줄을 찾아 sxyz 를 사용되는 로봇의 오일러 각 유영으로 대체합니다. 예제 프로그램에 지원하는 오일러 각 유형은 로봇 오일러 각 유형 내용을 참조하십시오.
```
"EulerType":"sxyz"
```
오일러 각의 단위를 설정합니다. 오일러 각을 라디안 단위로 입력하려면 다음 명령줄에서 **true**를 **false**로 바꿉니다.
```
"FromDegree":true
```
robot_pose.json 파일을 저장하십시오.

캘리브레이션 포즈 획득 ¶

플로우 차트¶

스텝¶

핸드-아이 캘리브레이션을 진행하기 전에 최소 15세트의 캘리브레이션 포즈를 얻어야 합니다. 캘리브레이션 포즈를 획득하는 방법은 다음과 같습니다.

툴바에 있는 버튼을 클릭하거나 키보드의 F5 버튼을 눌러 예제 프로그램을 실행하십시오. read_char (WindowHandle, Char, ReCode) 연산자까지 실행될 때 예제 프로그램은 자동으로 중지되고 이때 명령어를 수동으로 입력하여 계속 실행해야 합니다.

힌트

카메라가 연결되지 못하는 경우 해당 카메라는 Mech-Eye Viewer 또는 기타 GenICam 클라이언트에 이미 연결되었는지를 확인해야 합니다.
티치 펜던트를 사용하여 로봇을 올바른 위치로 이동시킵니다.
P 를 입력하면 카메라가 이미지를 캡처합니다.
- 캘리브레이션 보드의 일부만 시야 내에 있거나 아예 시야 내에 있지 않은 경우 로봇을 이동하고 이미지를 다시 캡처하십시오.
- 캘리브레이션의 전체가 시야 내에 있는 경우 다음 작업을 수행하십시오.
T 를 입력하면 카메라가 특징 인식 결과가 포함되는 이미지를 캡처합니다.
- 카메라가 캘리브레이션 보드에 있는 원을 인식하지 못하는 경우 HALCON에서 이미지를 반환하지 않습니다. 이때 로봇을 이동하여 원시 이미지와 특징 인식 결과가 포함된 이미지를 다시 캡처합니다.
- 카메라가 캘리브레이션 보드에 있는 원을 인식할 수 있는 경우 아래 그림과 같이 HALCON에 특징 인식 결과가 포함된 이미지가 표시됩니다. 이때 다음 작업을 수행하십시오.
로봇의 티치 펜던트를 확인하고 로봇의 현재 포즈를 robot_pose.json 파일에 입력하십시오.
힌트
- 나중에 캘리브레이션을 할 때 티치 펜던트에 저장된 포즈를 사용하여 로봇을 이동할 수 있도록 하기 위해 해당 포즈를 티치 펜던트로 저장하십시오.
스텝 2~5를 반복하여 계속 포즈를 획득하십시오.
최소 15세트의 포즈를 확인하면 데이터 수집 과정이 끝납니다. Q 를 입력하여 프로그램을 종료하십시오.
robot_pose.json 파일의 캘리브레이션 포즈의 개수를 설정합니다. robot_pose.json 파일을 열어 아래와 같은 명령줄을 찾아 15 를 실제로 획득한 캘리브레이션 포즈의 개수로 대체합니다.
```
"pose_count":15
```

핸드-아이 캘리브레이션 수행 ¶

로봇의 캘리브레이션 포즈를 획득한 후 perform_hand_eye_calibration.hdev 예제 프로그램을 실행하여 핸드 -아이 캘리브레이션을 시작합니다.

플로우 차트
카메라 설치 방식
좌표계 전환하기
스텝

플로우 차트 ¶

카메라 설치 방식 ¶

핸드 -아이 캘리브레이션을 수행하기 전에 카메라의 설치 방식을 설정해야 합니다.

기본적으로 카메라는 Eye in Hand 식으로 설치됩니다. 만약에 Eye to Hand 식으로 설치하려면 아래 그림에 표시된 연산자를 찾아 EyeInHand 를 EyeToHand 로 대체하십시오.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'CalibrationType', 'EyeInHand')

좌표계 전환하기 ¶

예제 프로그램에는 카메라가 출력한 포인트 클라우드 좌표계를 전환하는 연산자를 포함합니다. 이 연산자를 통해 로봇 좌표계의 포인트 클라우드를 직접 출력할 수 있습니다.

기본 설정은 좌표계를 전환하지 않습니다. 로봇 좌표계로 전환해야 할 경우, captureTranformedPointCloud 함수에서 아래 그림에 표시된 연산자를 찾아 false 를 true 로 대체하십시오.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Scan3dCoordinateTransformEnable',false)

스텝 ¶

다음과 같이 핸드-아이 캘리브레이션을 수행하십시오.

툴바에 있는 버튼을 클릭하거나 키보드에 있는 F5 버튼을 눌러 예제 프로그램을 실행하십시오. stop까지 실행되면 중지됩니다.
로봇을 robot_pose.json 파일에 저장된 캘리브레이션 포즈로 이동시킵니다.

힌트

robot_pose.json 의 포즈 순서에 따라 로봇을 이동시켜야 합니다. 그렇지 않으면 나중에 외부 파라미터를 계산할 때 실패할 수도 있습니다.
툴바에 있는 버튼을 클릭하거나 키보드에 있는 F5 버튼을 눌러 예제 프로그램을 실행하고 이미지를 캡처합니다.
이미지 캡처 과정이 끝난 후 컨트롤 변수 중의 CollectResult 값을 확인하십시오.
- SUCCESS 가 표시되면 다음 작업을 수행하십시오.
- 오류 알림이 나타나면 오류 코드 내용을 참조하여 문제를 해결한 다음에 캘리브레이션 포즈를 다시 획득하십시오.
“Move the robot to the next calibration pose”라는 메시지가 나오면 스텝 2~3을 반복하십시오.

힌트

로봇은 robot_pose.json 에 저장된 모든 위치에 도달한 후 예제 프로그램을 실행하면 외부 파라미터가 자동으로 계산됩니다.
컨트롤 변수 중의 CalibResult 값을 확인합니다.
- SUCCESS 가 표시되면 핸드 - 아이 캘리브레이션이 성공한 것입니다. 예제 프로그램이 위치하는 폴더에서 외부 파라미터 파일 Extrinsics.txt 및 좌표계가 전환된 후의 포인트 클라우드를 확인하십시오.
- 오류 알림이 나타나면 오류 코드 내용을 참조하여 문제를 해결한 다음에 캘리브레이션 포즈를 다시 획득하십시오.

로봇의 오일러 각 유형 ¶

캘리브레이션 예제 프로그램에는 다음과 같은 오일러 각 유형과 사원수 사이의 전환을 지원합니다.

입력 순서	오일러 각 유형	로봇 브랜드
Z-Y〉-Z〉〉	rzyz	Kawasaki(카와사키)
Z-Y〉-X〉〉	rzyx	ABB
Z-Y〉-X〉〉	rzyx	KUKA(쿠카)
X-Y-Z	sxyz	FANUC(화낙)
		YASKAWA(야스카와)
		Rokae(로케)
		UR
X-Y〉-Z〉〉	rxyz	/
Z-X〉-Z〉〉	rzxz	/

참고

오일러 각의 유형이 같은 경우 로봇의 오일러 각 표시 순서가 다를 수 있습니다. 위 표의 입력 순서에 따라 오일러 각을 입력하십시오.
사용하는 로봇의 오일러 각 유형이 위 표에 없는 경우 오일러 각 유형과 사원수 간의 전환을 직접 추가해야 합니다. perform_hand_eye_calibration.hdev 예제 프로그램의 euler_to_quad 함수에 기존 코드를 참조하여 전환을 추가합니다.

캘리브레이션 파라미터에 관한 설명 ¶

이 부분에서는 핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 때 사용하는 파라미터에 대해 소개하겠습니다.

BoardType
ExtrinErrCode

BoardType ¶

이 파라미터는 캘리브레이션 보드의 모델을 설정하는 데 사용됩니다.

수치 리스트와 관련 설명:

수치	설명
BDB-5	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: < 0.6m
BDB-6	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: 0.6~1.5m
BDB-7	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: > 1.5m
OCB-005	카메라가 Eye to Hand 방식으로 설치되고 정밀도에 대한 요구 사항이 높은 프로젝트에만 사용됨
OCB-010
OCB-015
OCB-020
CGB-020	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: < 0.6m
CGB-035	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: 0.6~1.5m
CGB-050	캘리브레이션 보드와 카메라 사이의 거리의 추천값: > 1.5m

ExtrinErrCode ¶

이 읽기 전용 파라미터는 핸드-아이 캘리브레이션 과정 중에 상태 코드와 오류 코드를 확인하는 데 사용됩니다.

상태 코드	설명
SUCCESS	실행 성공
POSE_INVALID	포즈 포맷의 오류(사원수를 입력해야 함)
IMAGE2D_EMPTY	무효한 2D 맵
FIND_CORNERS_FAIL	2D 맵의 특징을 인식하지 못했습니다. 2D 맵 파라미터 조절 을 조절하여 요구 사항을 충족하는 2D 맵을 획득하십시오.
DEPTH_EMPTY	무효한 뎁스 맵
CORNERS_3D_INVALID	뎁스 맵의 특징을 인식하지 못했습니다. 3D 파라미터 를 조절하여 요구 사항을 충족하는 뎁스 맵을 획득하십시오.
POSES_INSUFFICIENT	포즈 수 부족(최소 15세트의 포즈를 입력해야 함)