满垛模拟器

满垛模拟器用于确认，满垛时垛顶层是否全部位于相机视野内，请按照满垛尺寸设置长方体尺寸。

• 如长方体顶层超出相机视野，相机位置不合理，需重新调整相机位置。

• 如长方体顶层在相机视野内，相机位置基本合理。

长方体顶层在相机视野内	长方体顶层超出相机视野

提示

显示结果仅供参考。

准备工作

1. 确认托盘位置合理。托盘的长边平行于相机的长边；托盘的短边平行于相机的短边。

2. 确认 感兴趣区域 内只保留托盘点云。

检查步骤

1. 单击 创建长方体 ，点云界面会自动创建长方体。在 长方体尺寸 中输入满垛尺寸，生成对应尺寸的长方体。

   提示

   创建的长方体无法旋转。如长方体（白框）长/短边与托盘（点云）长/短边不平行，请调整托盘的位置后重新采集图像；待平行后（如下图所示），再进行下一步。

   

2. 旋转并缩小左侧点云，调整视野，查看长方体顶层是否在相机视野内。

3. 如长方体顶层在相机视野内，则垛型合理。如长方体超出相机视野，请查看下一步。

4. 修改 长方体位置 中的位置信息，移动长方体位置。

5. 调整后，需保证长方体顶层位于相机视野内，如下图所示。此时可根据 长方体位置 调整相机位置。

   

提示

• 调整位置时，建议先调整 x 与 y 方向的位置；如无法满足需求，再调整 z 方向。

• 调整相机位置时，需注意不超出相机工作距离范围。相机工作距离可通过 视野计算器 查看。