Python

本章将介绍如何在 Windows 上运行 Python 例程。

例程简介

例程分为 5 类：Basic、Advanced、Util、Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于 Laser，LSR 和 DEEP 系列相机。

UHP 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

• Basic

  • ConnectToCamera：连接相机。

  • ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取 2D 图、深度图及点云数据。

  • CaptureColorMap：从相机获取并保存 2D 图。

  • CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。

  • CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。

  • CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。

  • CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。

  • CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的 2D 图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth：从 2D 图与深度图生成并保存点云。

  • CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存 2D 图、深度图及点云。

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存 2D 图、深度图及点云。

  • CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存 2D 图、深度图和点云。

• Util

  • GetCameraIntri：获取并打印相机内参。

  • PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息。

  • SetDepthRange：设置相机深度范围。

  • SetParameters：设置相机参数。

  • SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息等。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。

  • SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100。

  • SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

  • SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。

• UHP

  • SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D 相机 1，2D 相机 2 及同时使用两个 2D 相机并融合输出）。

  • SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

准备工作

1. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

2. 下载 Python 例程 。依次单击 Code ‣ Download ZIP 即可下载。

   

3. 确保 Python 版本在 3.6.5 至 3.10 之间。

   注意

   如安装Python时未勾选 Add Python to PATH，请将以下两个路径添加至 Path 环境变量中：

   • xxx\AppData\LocalProgramsPython\Python36\

   • xxx\AppData\LocalProgramsPython\Python36\Scripts\

4. 连接真实可用的相机 。

使用指南

Python 相关配置

以管理员身份运行 Windows PowerShell 。

• 必装： MechEyeAPI 。

  pip install MechEyeAPI
  

  若安装报错，可使用以下命令:

  pip install MechEyeAPI -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
  

• 可选：open3d、opencv-python 、opencv-contrib-python 。

  例程	open3d	opencv-python	opencv-contrib-python
  CaptureColorMap		√	√
  CaptureDepthMap		√	√
  CapturePointCloud	√
  CaptureHDRPointCloud	√
  CapturePointCloudROI	√
  CaptureCloudFromDepth	√

  安装命令：

  pip install opencv-python
  pip install opencv-contrib-python
  

  注意

  opencv-python 与 opencv-contrib-python 版本应一致。

运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 使用 cd 命令切换到 CaptureColorMap.py 所在的目录。

   cd  XXX\mecheye_python_samples\source\Basic
   

2. 运行例程。

   python.exe CaptureColorMap.py
   

3. 例程运行完成后，将在 Basic 目录下得到：ColorMap （彩色图）。