카메라 내부 파라미터를 검사하기¶
필수 체크 사항¶
카메라 내부 파라미터를 검사하기 툴은 카메라의 내부 파라미터가 출하 시와 일치한지를 확인하는 데 사용됩니다.
카메라의 내부 파라미터가 매우 중요하고 출하 시와 일치하지 않으면 카메라 후속 캘리브레이션 결과에 영향을 주고 정확한 포즈를 출력할 수 없습니다.
카메라 내부 파라미터를 확인하려면 캘리브레이션 보드가 필요합니다.
프로세스¶
1. 카메라 2D 및 3D 노출 확인¶
아래 그림과 같이 단번 캡처 혹은 연속 캡처 를 클릭하여 시나리오 이미지를 캡처합니다. 캡처된 2D 이미지의 휘도가 적당하고 뎁스 맵으로 전환할 때 뎁스 맵 캘리브레이션 보드 흰색 원에 있는 포인트가 완전한 것을 확보하세요.
2. 캘리브레이션 보드 선택¶
아래 그림과 같이 실제 상황에 따라 배치할 캘리브레이션 보드의 유형을 선택하거나 사이즈 자체 정의 를 클릭하여 캘리브레이션 보드의 사이즈를 정할 수 있습니다.
3. 카메라 내부 파라미터 검사¶
카메라 내부 파라미터 검사하기 를 클릭하여 감지가 성공하면 캘리브레이션 보드 특징 포인트 오차 팝업창이 나타납니다. 아래 그림과 같습니다.
아래 그림과 같이 감지가 실패하면 캘리브레이션 보드 감지 실패 팝업창이 나타납니다.
아래 그림과 같이 카메라 내부 파라미터 확인 결과가 출하 시의 데이터와 많이 다르면 제시에 따라 내부 파라미터의 빠른 캘리브레이션 을 진행하세요.
