ELITE(艾利特)标准接口通信配置

本节介绍如何配置 ELITE 标准接口通信。

检查相关软件版本

  • 系统 ‣ 系统信息 中确认控制器软件版本为 2.17 或以上。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_check_version1.png
  • 梅卡曼德系统软件的版本为 1.7.0 或以上 。

建立机器人与工控机连接

使用网线连接 工控机的网口机器人控制器的LAN口

RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/hardware_connection.png

更改 IP 地址

注釈

您可修改以下任意一端网口的 IP 地址,使两端网口 IP 地址在同一网段下。

  • 机器人控制器的LAN口

  • 工控机上与机器人控制器相连的网口

按照以下步骤修改机器人 IP 地址。

  1. 切换至管理员账户:将钥匙拧至 TEACH,并确认左下角的账户模式是否为 管理员

    如非 管理员,单击该账户模式并选择 管理员,输入账户密码(默认密码为333333)后,单击左下角的 确定

  2. 在示教器上依次单击 系统 ‣ 系统配置 ‣ 网络配置

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/change_ip_1.png
  3. 此时即可更改 IP,IP 更改完毕后点击 设置 按钮。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/change_ip_2.png

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体 ELITE 机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 TCP Server ,协议格式选择 ASCII ,最后单击 应用

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/configure_communication_1.png
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/configure_communication_2.png

烧录标准接口程序

按照以下步骤将标准接口程序导入至机器人。

  1. 在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\ELITE 文件夹下,将 rbctrl 文件夹复制到 U 盘中。

  2. 将 U 盘插到控制器上。

  3. 依次单击 系统 ‣ 文件恢复 ‣ JBI文件导入 ,然后在弹窗中选择 确定

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load1.png
    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load2.png
  4. 依次单击 系统 ‣ 文件恢复 ‣ 脚本升级,然后在弹窗中选择 确定

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load3.png
    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load4.png
  5. 依次单击 扩展 ‣ Lua脚本

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load5.png
  6. 打开脚本1的开关,选择 mm_elite_module 文件。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/elite_load6.png

测试连接状态

设置工控机的 IP 和端口号

按照以下步骤在机器人端相应的全局变量中设置工控机的 IP 和端口号。

  1. 依次单击 监视 ‣ 全局变量 ‣ 变量B

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/test_connection1.png
  2. 按下图所示修改 B100-B104 的值。选中需要修改的值,单击 修改,修改完成后单击 完成

    注釈

    B100至B103的值对应工控机的 IP 地址,B104对应工控机的端口号。下图中显示的 IP 地址为 192.168.0.56,端口号为 50000。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/test_connection2.png
  3. 修改 IP 完成后单击 退出,然后单击 保存,在弹窗中单击 确定

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/test_connection3.png
    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/test_connection4.png

运行程序

  1. 在示教器上单击 保存 ‣ 运行 运行程序,在弹窗中单击 确定

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/run_program1.png
  2. 若机器人与工控机连接成功,日志区会打印下图所示信息。

    RobotIntegrations\StandardInterface\Elite\SetupInstructions\img/run_program2.png
  3. 若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。