设置多任务

确认机器人是否已支持多任务

Rokae 机器人默认不支持多任务，用户需要从厂商索要授权码（基于 MAC 地址加密的一串密钥）。

1. 在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。

2. 依次点击 通用设置 ‣ 授权功能 ，查看是否具有授权功能。

   

   若无授权多任务功能，用户需联系机器人厂商获取授权码，并填写至授权码输入框。

配置 getDIServer 和 singleTask5 任务

1. 将 singleTask5 和 getDIServer 复制到机器人系统中，具体操作可参考 准备烧录文件。

2. 添加 gi0。

   1. 在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。

   2. 依次点击 通信 ‣ IO配置 ‣ 添加。

      

   3. 按下图所示设置选项，最后点击 确定。

      

3. 配置任务及参数。

   1. 在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。

   2. 依次点击 通用设置 ‣ 多任务 ‣ 新建。

      

   3. 按下图所示设置两个任务，最后点击 确定。

      
      

运行 getDIServer 和 singleTask5 任务的方法可参考 测试是否成功主控机器人。