マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ¶
対象物の点群モデルの作成や編集、把持位置姿勢の追加を容易にするために、Mech-Visionはマッチングモデル・把持位置姿勢エディタのツールを用意します。このツールは、部品のピック&プレースなど、部品認識を必要とするシーンによく使われます。
マッチングモデル・把持位置姿勢エディタはプロジェクトのデータと設定を呼び出す必要があるため、使用する前に対応するプロジェクトを開くか、プロジェクトを新規作成してからツールバーの マッチングモデル・把持位置姿勢エディタ をクリックします。
マッチングモデル・把持位置姿勢エディタで把持位置姿勢を追加するには、次の2つの方法があります。マッチングモデル・把持位置姿勢エディタを使用する前に、 画面紹介 を参照してこのツールの画面と機能について詳しく学習することをお勧めします。
ティーチペンダントでロボットを移動して把持位置姿勢を取得¶
適用シーン：高精度の把持が求められ、把持位置姿勢がワーク表面にありません。
使用流れ：把持位置姿勢を取得して点群モデルを生成し、点群モデルを編集します。
マッチングモデル・把持位置姿勢エディタで把持位置姿勢を追加¶
適用シーン：高精度の把持が求められなく、把持位置姿勢がワーク表面にあります。
使用流れ：点群モデルを生成して編集し、把持位置姿勢を追加します。
上記2つの方法に加えて、既存の把持位置姿勢ファイルをインポートすることも可能です。ツールバーの 
をクリックし、表示される画面で既存の把持位置姿勢ファイルを選択することで、把持位置姿勢をすばやく追加することができます。
ヒント
一部のステップでは、マッチングモデル・把持位置姿勢エディタによって作成されたファイルを使用する必要があります。
点群モデルファイルをモデルファイルとして使用する必要があるステップは、 3D位置姿勢低精度推定 、 3D位置姿勢低精度推定（マルチモデル） 、 3D位置姿勢高精度推定 および 3D位置姿勢高精度推定（マルチモデル） です。
把持位置姿勢ファイルを使用する必要があるステップは、 複数の把持位置姿勢にマッピング です。