専門用語・概念

本節では、マシンビジョンに関する専門用語や概念について説明します。

ソリューション・プロジェクト

ソリューションライブラリ

様々な業界に適応可能なソリューションやプロジェクトに加え、サンプルデータも提供しています。

ソリューション

ソリューションとは、ビジョンソリューションを実現するために必要なロボットと通信、ビジョン処理、経路計画などの機能設定とデータの集りのことです。

プロジェクト

プロジェクトとは、Mech-Visionプロジェクトのことです。ソリューションを形成するには、Iつまたは複数のプロジェクトが必要です。プロジェクトは単独で使用ことはできず、ソリューションに割り当てて使用する必要があります。

ステップ

ステップはプロジェクト構築の基礎となります。ステップはアルゴリズム処理ユニットであり、異なるステップを組み合せることで異なるアルゴリズム処理流れが形成されます。

ステップの組合せ

ステップの組合せは、複数ステップの集りです。異なるロジェクトでは、アルゴリズム処理が一致していたり、類似していることが多く、これらの固定的なアルゴリズム処理ステップを組み合わせ、パッケージ化することで、簡単に再利用することが可能です。

パラメータレシピ

パラメータレシピとは、様々な状況でプロジェクトを実行するための調整が必要なパラメータ設定の集りです。実際の状況に応じてパラメータレシピを設定し、複数のプロジェクトを構築せずに異なるパラメータレシピを切り替えることで様々な適用シーンに対応可能です。それにより、プロジェクトの柔軟性を高め、生産効率を向上させます。

ハンド・アイ・キャリブレーション

ハンド・アイ・キャリブレーション

カメラ座標系とロボット座標系の対応関係を確立することを指します。これにより、ビジョンシステムによって確立された対象物の位置姿勢をロボット座標系での位置姿勢を変換し、ロボットの作業をガイドすることが可能です。

内部パラメータ

カメラ内部パラメータにのみ関係するものです。

外部パラメータ

カメラの座標系とワールド座標系との間の座標変換関係を指します。

オイラー角

3次元空間における物体の姿勢を記述する方法で、3次元空間における物体の回転を3つの角度パラメータ（ロール・ピッチ・ヨー）で表現するものです。

TCP

TCP（ツールセンターポイント）、ロボットハンドのの先端にある点を指します。ワークの把持などの作業のためにロボットを空間上のある点に移動させる場合、実際はその点にツールセンターポイントを移動させることです。

ビジョン処理の流れ

点群

データの表面特徴を含む点の集まりです。

位置姿勢

ロボットの把持をガイドする位置・方向情報です。

マスク

選択した画像、図形、または対象物を用いて、処理する画像 (すべてまたは一部) を遮り、画像処理の領域または処理流れを制御します。画像を遮るための画像または対象物はマスクと呼びます。

ROI

マシンビジョンや画像処理では、処理する画像から処理が必要な領域を枠で囲み、関心領域と呼びます。