注意事項¶

箱の把持シーン¶

パレットサイズを確認し、箱の長さ、幅、高さの最大値と最小値、および治具が異なる寸法の箱に対応できるかどうかを考慮してください。
箱の色は認識に影響します。箱の色情報を確認する必要があります。
箱のテープの色とパターンは認識に影響を与えるため、そのような情報を明確にする必要があります。
ストラップは認識に影響します。特にケーブルタイは認識の結果に深刻な影響を及ぼします。ストラップの色、位置、数量を確認する必要があります。
箱にコードのスキャンが必要かどうかを確認します。スキャンが必要な場合は、片面または複数面がバーコードに貼付されているかどうか、バーコードの場所、スキャン情報などを確認してください。
初期段階で要件を取得する場合は、パレタイジング時に箱のバーコードの向きを考慮する必要があるかどうかを確認します。これは、治具の対称設計、オフセット、パイプラインレイアウト、ロボットの作業スペースが十分かどうかなどに影響します。
正方形の箱があるかどうかを確認します。正方形の箱は最終的な認識結果に影響を与える可能性があります。
後続の生産安定性を向上させるために、デバッグ中に認識に影響を与える要因を可能な限りテストすることをお薦めします。

供給シーン¶

ワークの色、それが純黒または高反射性ワークであるかどうか、テスト時に点群が完全しているかどうか、およびそれを解決するために視覚融合（二台カメラ）が必要かどうかを確認します。
ワークの種類、混合供給があるかどうかを確認します。
ワークが同じ方向に配置されているか、互いに反対に配置されているか、またはバラ積みに配置されているかどうか、ワークの配置方向を確認します。
アップストリームおよびダウンストリームプロセスを確認します。ロボットが把持したワークがコンベアベルトに配置されているのか、固定配置テーブルに配置されているのか、配置精度が必要かどうかを確認します。
治具と把持ボックスの衝突問題を回避するために、デバッグ中に衝突モデルを作成するように、把持ボックスの寸法を確認します。
ワークの各層の間に仕切り板があるかどうかに注意してください。仕切り板がある場合、ロボットの把持のために手動介入またはビジョンガイドが適用されているかどうかを確認する必要があります。

接着シーン¶

接着されたワークの色、仕様、種類を確認し、透明、純黒、高反射性のワークがあるかどうかを確認します。
接着のプロセスを確認します。現在、接着剤塗布には2つの方法があります。1つは、事前に接着経路を抽出することです。プロセス中に、テンプレートは現在のワーク種類に従って呼び出されます。複雑な接着経路と高い要件を持つシーンに適しています。もう1つは、視覚に基づいてキャプチャした後に生成した経路をリアルタイムで処理することです。これは、接着経路が簡単なシーンに適しています。
アップストリームおよびダウンストリームプロセスを確認します。他の信号入力および出力を接続するどうかを確認します。
お客様が接着剤の種類に関して特別な要件を持っているかどうかを確認します。
接着機の動作原理を理解し、ビジョンと接着機がどのように連携するかを明確にします。
Mech-Vizマスター制御であり、テンプレートを取得する必要があるプロジェクトの場合、接着ソフトウェアを提供して接着とデバッグを連携させることができます。
接着剤塗布シーンの場合、接着プロセスはより複雑であるため、視覚ソリューションを確認する際に、プロセスフローを確認し、視覚的な作業範囲を明確にする必要があります。

組み立てシーン¶

組み立てるワークの色、仕様、種類を確認します。透明、純黒、高反射性のワークがあるかどうか、混合供給の場合があるかどうかを確認します。
現場からのロボット精度、治具の精度が組み立て要件を満たすことができるかどうかを確認します。
ビジョンの精度と組み立て精度は、後続の実行プロセスでのトラブルシューティングを容易にするために別々に考慮されます。
組み立てプロセスを確認し、カメラが組み立てられるワークと一緒に移動するかどうか（移動中に撮影する）を確認します。移動の安定性とビジョンタクトが満たされているかどうかを確認します。
組み立てシーンでは、精度要件が最も重要な考慮事項です。ほとんどの組み立てプロセスでは、組み立て中にこすらないようにする必要があるため、並進と回転の精度要件は高く、ソリューション計画では特別な注意を払わなければなりません。

ヒント

精度には、並進精度と回転精度が含まれます。