이미지 캡처 및 데이터 유형¶

이 부분에는 주로 이미지 캡처 및 이미지 유형에 대해 소개하겠습니다.

이미지 캡처¶

카메라가 연결된 후 카메라 뷰어 화면에서 이미지를 캡처할 수 있습니다. 이미지를 캡처하는 방식은 다음과 같이 두 가지가 있습니다.

캡처 방식	설명
한번 캡처	한번 클릭하면 한번에 캡처된 이미지를 획득할 수 있습니다.
연속 캡처	고정된 시간 간격으로 이미지를 캡처합니다.

데이터 유형¶

아래 표에서 볼 수 있듯이 카메라를 통해 캡처된 이미지의 유형은 3 가지가 있습니다.

유형	설명
2D 맵	흑백 혹은 컬러 2D 맵(사용한 카메라가 흑백 카메라인지 컬러 카메라인지에 따라 다릅니다).
뎁스 맵	카메라에서부터 시나리오에 있는 대상 물체 표면 포인트까지의 거리 정보를 갖춘 2D 이미지입니다. 각 픽셀의 값은 측정된 거리의 수치입니다.
포인트 클라우드	3D 공간에서 물체 표면 특징을 반영할 수 있는 포인트들의 집합입니다.

2D 맵¶

다음으로 2D 맵을 예시로 설명하겠습니다.

조절：마우스 휠을 밀어 포인트 클라우드의 크기를 조정할 수 있습니다.

뷰 리셋：이미지에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 뷰 리셋 을 클릭하면 이미지는 원래 크기로 복원될 것입니다.

뎁스 맵¶

좌표계： 카메라 및 자체 정의 두 가지가 포함됩니다.

카메라 좌표계: 기본값. 카메라 현재의 이미지 캡처 방식입니다.

자체 정의한 좌표계: 사용자 자체 정의 좌표계 를 설정하고 설정에 따라 뎁스 맵과 포인트 클라우드가 표시됩니다.

수색 표준：색깔이 다른 표시 방식을 선택합니다.

조절：마우스 휠을 밀어 포인트 클라우드의 크기를 조정할 수 있습니다.

뷰 리셋：이미지에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 뷰 리셋 을 클릭하면 이미지는 원래 크기로 복원될 것입니다.

포인트 클라우드¶

좌표계： 카메라 및 자체 정의 두 가지가 포함됩니다.

카메라 좌표계: 기본값. 카메라 현재의 이미지 캡처 방식입니다.

자체 정의한 좌표계: 사용자 자체 정의 좌표계 를 설정하고 설정에 따라 뎁스 맵과 포인트 클라우드가 표시됩니다.

수색 표준：색깔이 다른 표시 방식을 선택합니다.

절두체 표시：이미지에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 절두체 표시 를 클릭하여 절두체에서의 포인트 클라우드를 표시합니다.

포인트 클라우드를 저장하기：이미지에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 포인트 클라우드를 저장하기 를 클릭하면 .ply 형식의 포인트 클라우드(단위:m)를 저장할 수 있습니다.

좌표축 표시：이미지에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 좌표축 표시 를 클릭하면 물체의 좌표축이 표시됩니다.

조절：

마우스 휠을 밀어 포인트 클라우드의 크기를 조정할 수 있습니다.

마우스 왼쪽 버튼을 누르며 마우스를 이동하면 포인트 클라우드를 회전할 수 있습니다.

마우스 휠을 눌러 포인트 클라우드를 이동할 수 있습니다.

키보드의 Backspace 키를 누르면 포인트 클라우드가 원래 크기로 복원될 것입니다.