FANUC（发那科）标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 FANUC 机器人，包含以下4步：

• 检查硬件及软件版本

• 建立网络连接

• 烧录文件至机器人中

• 测试机器人连接状态

检查硬件及软件版本

• FANUC 机器人：

  6 轴或 7 轴机器人

• FANUC 机器人系统版本：

  V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。

• FANUC 机器人所需软件包：

  R651 或 R632 (karel)

  R648 (User Socket Msg)

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口，如下图所示。CD38A 对应端口 1，CD38B 对应端口 2。

设置IP

1. 依次单击 MENU ‣ 设置 ‣ 主机通讯 ‣ ENTER, 进入主机通讯界面。

   

2. 在主机通讯界面，选中 TCP/IP ，单击 详细 ，进入设置主机通信界面。

   

3. 单击 IP地址 栏，使用示教器键盘输入机器人 IP 地址，单击 ENTER 完成。下图为端口 1 示意图。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

   

   

4. 如网线插在 CD38B 网口（对应端口 2），单击 端口 切换至端口 2 ，使用示教器键盘在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址，单击 ENTER 完成。

   

烧录文件至机器人中

准备工作

将 Mech-Center 安装文件中标准接口下的 fanuc 文件夹下的所有文件拷贝至 U 盘中。

文件路径: XXXX/Mech-Center/mech_interface/fanuc 。

开始烧录

1. 插入 U 盘，依次单击 MENU ‣ 文件 ‣ 文件 ‣ ENTER 进入文件界面。

   

   提示

   U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。

2. 在文件界面，依次单击 工具 ‣ 切换设备 。

   

3. 选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜，请选择 USB盘（UD1:） ；如 U 盘插入示教器，请选择 TP上的USB（UT1:） 。

   

4. 安装位置确认后，可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 （所有文件） ，然后单击 ENTER 。

   

5. 此时可以看到需要烧录的程序文件夹。依次单击 INSTALL_UT.cm ‣ ENTER ‣ 是 ，开始执行一键烧录程序。

   

   提示

   此处以 U 盘插入机器人示教器上为例，U 盘插入机器人控制柜操作类似。

6. 当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示导入成功。单击 确定，退出程序。

   

烧录后的操作

1. 单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面，移动光标至 MM_AUTO_CALIB ，单击 ENTER 进入程序。

   

2. 在 MM_AUTO_CALIB 程序页面中设置 CALL MM_INIT_SKT 参数，该指令共有 4 个参数，根据实际情况设置。

   • 参数 1：客户端号（1~8）

   • 参数 2：工控机IP地址

   • 参数 3：工控机服务端口号

   • 参数 4：超时等待时间（单位为 min）

   

3. 设置完成后，单击 STEP ，机器人切换至单步运行模式，此时示教器显示屏上的 单步 变为黄色。

   

   

4. 按下示教器背部的使能开关（任一均可）。

   

5. 同时按住 SHIFT 和 FWD ，开始运行首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。

   

6. CALL MM_INIT_SKT 运行完成后，依次单击 MENU ‣ 用户，进入用户界面。

   

7. 用户界面出现如下信息时，烧录成功。

   

注意

以上操作全部完成后需重启机器人。

测试机器人连接状态

在 Mech-Center 中配置接口参数

1. 运行 Mech-Center，打开部署设置。

2. 选择 Mech_Interface，勾选 启用 Mech_Interface 。

3. 接口服务类型选择 标准接口 。

4. 接口选项选择 TCP Server ，HEX ， 大端模式 。

5. 设置机器人型号。

6. 端口号默认 50000，如需修改，请在机器人端初始化通讯时更改相应参数。

7. 设置完成后，单击 保存 。

测试连接

1. 单击 Mech-Center 主界面工具栏中的 启动接口服务 。

   

2. 参考上文，手动单步运行机器人程序 MM_AUTO_CALIB 的首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。如 Mech-Center 显示如下内容，则表示连接成功。