关节角约束条件

名词解释：

肩： 腕关节中心与Axis1的相对位置关系，其中Axis1指机器人1轴转动中心轴线。

肘： 腕关节与LowerArm的相对位置关系， LowerArm指机器人2轴、3轴转动中心的连线。

腕： 机器人5轴指腕关节，5轴角度的正负关系表示翻腕情况，Wrist center指腕关节中心。

图1 关节角约束条件设置

值列表:

自动： 机器人此关节完全无约束，最终选解依据为各轴转动最小为最优。

保持： 将机器人的当前状态记为状态A对机器人进行约束，Mech-Viz工程中的下一个移动选解时，选择与状态A保持一致的解为可行解。以机器人3轴为例，当前状态中机器人3轴的角度为正，移动选解时，仅机器人3轴为正的解为可行解。

在其之前： 腕关节中心在Axis1的前方。

在其之后： 腕关节中心在Axis1的后方。

使用 快速设定‣显示所有解 会弹窗显示此位姿对应的所有可能关节位置。点击其中的一个位姿，在三维仿真区可以查看机器人的姿态，即可得知不同约束条件下还有哪些可行解。 如 图2所示。

图2 查看可行解

更多解系相关介绍请查看 解系 。

注意

1.关节角约束条件设置仅限6轴机器人使用，4轴机器人认为不存在翻肩、翻肘、翻腕的问题； 2.软件中相对移动、手动垛型和自动垛型不支持此设置，默认设置保持，使肩、肘、腕都不改变，即这些任务限制机器人运行时不会跨解系（经过奇异点）。