HALCON—텍스처 포인트 클라우드 획득

이 부분에서는 Windows 시스템에서 당사가 제공하는 예제 프로그램을 사용하여 텍스처 포인트 클라우드를 획득하는 방법을 소개하겠습니다.

데이터 유형 설명

이 예제 프로그램을 통해 Range 및 Intensity 두 채널의 데이터를 획득할 수 있습니다. 상세한 정보는 다음과 같습니다.

  • Range: X,Y,Z 정보를 포함한 2D 맵. 비활성화할 수 없습니다.

  • Intensity: 포인트 클라우드에 텍스처를 추가하기 위한 컬러 2D 맵 또는 흑백 2D 맵.

Range 및 Intensity 채널의 이미지는 픽셀이 서로 정렬되며 텍스처 포인트 클라우드를 생성하는 데 직접 사용될 수 있습니다.

주의

만약에 Range 또는 Intensity 두 채널의 이미지에 대해 캡처 영역(즉 Width, Height, OffsetX 또는 OffsetY 파라미터)을 조절하는 경우 두 채널의 이미지 픽셀이 정렬되지 않으며 텍스처 포인트 클라우드가 생성될 수 없습니다.

텍스처 포인트 클라우드 획득

구체적인 방법은 다음과 같습니다.

  1. Code ‣ Download ZIP 를 순서대로 클릭하여 obtain_textured_point_cloud 예제 프로그램을 다운로드 하십시오.

  2. HALCON에서 예제 프로그램을 열기: HALCON 소프트웨어를 부팅하고 예제 프로그램을 HALCON의 프로그램 에디터 화면으로 드래그합니다.

  3. 프로그램 에디터 에서 info_framegrabber 연산자가 위치하는 줄을 선택하여 툴바에 있는 step_over 버튼을 클릭하거나 키보드의 F6 버튼을 눌러 해당 연산자를 실행하십시오.

  4. 컨트롤 변수 영역의 DeviceInfos 를 더블 를릭하면 연결될 수 있는 모든 카메라를 확인할 수 있습니다.

    ../../_images/camera_information_1.png

  5. 카메라를 선택하고 더블 클릭하며 unique_name: 또는 user_name: 뒤에 있는 카메라 명칭 내용을 복사하십시오.

    ../../_images/camera_information_3.png

  6. 아래와 같은 명령줄을 찾아 MechEye 를 unique_name 또는 user_name 내용으로 대체하십시오.

    DeviceInfo := 'MechEye'

  7. 툴바에 있는 run 버튼을 클릭하거나 키보드의 F5 버튼을 눌러 예제 프로그램을 실행하십시오. 획득한 텍스처 포인트 클라우드가 HALCON 소프트웨어에 표시되며 ObjectModel3D 변수에 저장됩니다.

참고

LSR(V4) 및 DEEP(V4) 시리즈는 기본적으로 컬러 2D 맵을 사용하여 텍스처 포인트 클라우드를 생성합니다. 흑백 2D 맵을 사용하려면 다음 명령줄을 찾아 해당 줄의 주석을 제거하십시오.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')