HALCON——テクスチャ点群を取得する

Windows オペレーティングシステムで Mech-Mind が提供するサンプルプログラムを使用してテクスチャ点群を取得する方法について説明します。

データの種類について

このプログラムを使用することで Range と Intensity のデータを取得できます。

  • Range：X、Y、Z 情報がある 2D 画像を取得します。無効にすることはできません。

  • Intensity：点群にテクスチャを追加するための 2D 画像またはモノクロ 2D 画像を取得します。

Range と Intensity の画像は、画素が全部互いに対応しており、テクスチャ点群を生成するために使用できます。

注意

Range あるいは Intensity の画像に Width や Height、OffsetX、OffsetY などのパラメータを設定すると、パラメータ設定が一致しない場合に画素が対応しなくなるためテクスチャ点群を生成できません。

テクスチャ点群を取得する

以下の操作を実行します：

  1. obtain_textured_point_cloud サンプルプログラムをダウンロード し、Code ‣ Download ZIP をクリックすればいいです。

  2. HALCON でサンプルプログラムを実行します。HALCON を起動し、サンプルプログラムを プログラムウィンドウ にドラッグします。

  3. info_framegrabber の行を選択して、ツールバーの step_over をクリックするか、F6 を押して実行します。

  4. 制御変数 エリアの DeviceInfos をダブルクリックすると接続可能なカメラを表示できます。

    ../../_images/camera_information_1.png

  5. カメラを選択してダブルクリックして、unique_name: あるいは user_name: の後につくカメラ名をコピーします。

    ../../_images/camera_information_3.png

  6. 以下のコマンドで MechEye を unique_name あるいは user_name に取り換えます。

    DeviceInfo := 'MechEye'

  7. ツールバーの run をクリックするか、F5 を押してサンプルプログラムを実行します。HALCON では取得するテクスチャ点群が表示され、ObjectModel3D 変数に保存されます。

注釈

LSR (V4) と DEEP (V4) カメラの場合、デフォルトではカラー 2D 画像を使用してテクスチャ点群を生成します。モノクロ 2D 画像を使用する場合に、以下のコマンドのコメントを削除してください。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')