“2D 매칭 모델 편집기”를 사용하여 모델 생성 및 편집

“2D 매칭 모델 편집기”에서 툴을 사용하여 뎁스 맵 또는 광도 이미지에서 2D ROI를 선택할 수 있으며 ROI 내부 포인트는 2D 매칭 모델을 생성하는 특징점으로 사용됩니다. 정렬 스텝에서는 입력한 이미지와 생성한 모델을 정렬하여 이미지를 보정하므로써 대상 물체가 모든 이미지에서 동일한 위치에 있음을 보장합니다.

선택한 특징점은 다음 요구 사항들을 충족해야 합니다.

  • 모든 이미지가 공유한 특징: 선택한 특징점이 모든 이미지에서 공유되는 특징이 아니라면, 이미지와 모델 간의 매칭에 실패할 수 있습니다.

  • 대표적인 특징: 선택한 특징점은 대표성을 갖추어야 매칭 결과가 유일하고 정확할 수 있으며, 그렇지 않으면 매칭 결과에 오류가 발생할 수 있습니다.

  • 수량이 적당함: 일반적으로 선택한 특징점이 많을수록 매칭 정확도가 높지만 특징점이 너무 많으면 매칭 속도가 낮아질 수도 있습니다.

사전 준비

  1. “정렬” 스텝이 정상적으로 입력되었는지 확인합니다.

  2. “정렬” 스텝 파라미터 설정 영역의 파라미터 표시줄에서 모델 편집기 버튼을 클릭하여 2D 매칭 모델 편집기를 엽니다. 이 도구는 자동으로 스텝의 입력 이미지를 획득합니다.

2D 매칭 모델 편집기의 오른쪽 파라미터 표시줄에서 스텝 입력 획득하기 버튼을 클릭하면 입력 이미지를 업데이트할 수 있습니다.

사용 프로세스

  1. 기본 모델의 이름을 바꾸거나 +새로 만들기를 클릭하여 새 모델을 만듭니다.

    모델 리스트에서 모델을 선택한 후 오른쪽 버튼으로 재명명 옵션을 선택하고 자체 정의 이름을 입력한 다음 확인을 클릭하여 모델 이름을 수정할 수 있습니다.
    2d template rename 1
  2. 특징점을 선택합니다. 선택한 특징점은 대표성을 갖추어야 하며 너무 많아서는 안됩니다.

    사용 설명: 모델 리스트 오른쪽에 위치한 툴 바에서 아이콘을 클릭하여 적절한 ROI 그리기 도구를 선택하여 이미지에서 ROI로 특징점을 선택합니다.

    • 인터페이스 왼쪽 아래의 ROI 리스트 구역에서 ROI를 선택한 후 오른쪽 버튼으로 활성화비활성화 옵션을 선택하여 표시된 ROI를 설정할 수 있습니다.

    • 겹친 구역에 대해서는 비활성화의 레벨이 활성화보다 높습니다. 즉 겹친 영역이 각각 활성화비활성화로 설정된 경우 겹친 부분의 실제 상태가 비활성화되고 겹친 영역 내의 특징점이 적용되지 않으며 따라서 모델을 생성할 수 없습니다.

      overlap region status
  1. 중심점을 설정합니다. 중심점을 설정하면 매칭된 이미지에서 모델의 위치를 확인하여 모델이 매칭될 때의 검색 범위를 결정할 수 있습니다.

  2. 특징 파라미터를 설정합니다.

  3. 인터페이스 오른쪽 하단의 모델 생성하기 버튼을 클릭하여 모델을 생성하고 확인합니다.

    generated model
  4. 오른쪽 하단 인터페이스의 저장 버튼을 클릭하여 모델을 저장합니다.

    모델이 생성되지 않고 오른쪽 하단의 저장만 클릭하면 편집된 모델의 내용은 저장되지만 정상적으로 사용할 수 없습니다.

설정이 완성된 후 도구를 닫습니다. “정렬”을 클릭한 후 스텝의 모델 편집하기 버튼 아래의 를 클릭하여 풀다운 메뉴에서 해당 모델을 선택합니다.

ROI 그리기 도구

ROI 그리기 도구의 사용 설명은 아래 표와 같습니다.

아이콘 사용 설명

circle roi

원형 ROI 도구

“원형 ROI 도구”로 원형의 ROI를 그릴 수 있습니다.

  1. 모델 리스트 우측의 툴 바에서 circle roi을 클릭합니다.

  2. ROI 그리기 구역에서 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 커서를 드래그하여 원형 ROI를 그립니다.

  3. 마우스 왼쪽 버튼을 놓으면 그림이 완성됩니다.

rectangle roi

직사각형 ROI 도구

“직사각형 ROI 도구”로 직사각형의 ROI를 그릴 수 있습니다.

  1. 모델 리스트 우측의 툴 바에서 rectangle roi을 클릭합니다.

  2. ROI 그리기 구역에서 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 커서를 드래그하여 직사각형 ROI를 그립니다.

  3. 마우스 왼쪽 버튼을 놓으면 그림이 완성됩니다.

polygon roi

다각형 ROI 도구

“다각형 ROI 도구”로 다각형의 ROI를 그릴 수 있습니다.

  1. 모델 리스트 우측의 툴 바에서 polygon roi을 클릭합니다.

  2. ROI 그리기 구역에서 마우스 왼쪽 버튼으로 첫 번째 위치(앵커 포인트)를 클릭한 다음 두 번째 위치를 계속 클릭하고 차례로 클릭하면서 다각형을 그립니다(최소 세개의 앵커 포인트가 필요함).

  3. 마지막으로 오른쪽 버튼을 클릭하여 그리기를 완료합니다.

roi eraser

ROI 지우개 도구

“ROI 지우개 도구”로 그린 ROI를 지울 수 있으며 지운 영역의 포인트는 모델의 생성에 사용되지 않습니다.

  1. 모델 리스트 우측의 툴 바에서 roi eraser을 클릭합니다.

  2. ROI 그리기 구역의 좌측 상단에서 슬라이더를 드래그하거나 픽셀 값을 변경하여 지우개 크기를 조정합니다.

  3. ROI 그리기 구역에서 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 임의의 방향으로 드래그하여 지울 ROI 구역을 확인합니다.

  4. 마우스 왼쪽 버튼을 놓으면 그림이 완성됩니다.

select tool

선택 도구

“선택 도구”를 사용하여 이미 그린 ROI를 선택 및 편집합니다.

  1. 모델 리스트 우측의 툴 바에서 select tool을 클릭합니다.

  2. ROI 리스트에서 ROI를 하나 선택하거나 그리기 구역에서 ROI를 하나 클릭합니다. 이때 ROI의 가장자리에 앵커 포인트가 나타나며 마우스 커서를 해당 ROI에 놓으면 hand icon로 변합니다.

  3. 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 임의의 방향으로 ROI을 드래그하면 hand icon에서 fist icon로 바뀌며 마우스 왼쪽 버튼을 놓으면 드래그가 완료됩니다.

  4. 마우스 커서를 앵커 포인트에 놓아 커서가 point icon로 변할 때 마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 앵커 포인트를 드래그하여 ROI의 모양과 크기를 변경하고, 마우스 왼쪽 버튼을 놓으면 편집이 완성됩니다.

  • ROI를 그린 후 먼저 툴 바의 “선택 도구” select tool을 클릭한 후에야 ROI를 편집할 수 있습니다.

  • “선택 도구”로는 “ROI 지우개 도구”로 지운 구역을 선택하거나 편집할 수 없습니다.

특징 파라미터 설명

그래디언트 크기 하한 역치

파라미터 설명: 이 파라미터는 그래디언트 크기가 작은 특징점을 필터링하여 그래디언트 크기가 하한 역치보다 큰 점을 보존하는 데 사용됩니다.

조정 설명: 역치를 높게 설정하면 그래디언트 크기가 더 큰 특징점, 즉 이미지에서 선명하게 변하는 특징점만 보존되고 역치를 낮게 설정하면 일부 노이즈 또는 덜 선명한 특징점이 포함될 수 있습니다.

특징점 수량

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 이미지에서 추출된 예상 특징점 수량을 결정하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 특징점의 수량이 많습니다.

조정 설명: 특징점의 수량을 추가하면 매칭의 정확도를 향상시킬 수 있지만 계산 복잡성도 증가하고 매칭 속도도 느려집니다.

설정된 모델의 특징점 수가 설정된 값보다 적은 경우 모델의 특징점 수는 실제 수를 기준으로 합니다.
NMS 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 특징점의 분포 밀도를 조정하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 특징점이 희박해집니다.

조정 설명: 실제 상황에 따라 설정합니다.

각도 설정

파라미터 설명: 이 파라미터는 특징점 감지에서 포함되는 이미지 각도 범위를 정의하기 위해 각도 관련 파라미터를 설정하는 데 사용됩니다.

*범위(°): 이 파라미터는 모델 매칭 시 검색되는 각도 범위, 즉 이미지에서 모델에 대한 대상의 가능한 회전 범위를 결정하는 데 사용됩니다. *보폭(°): 각도 범위의 간격 크기. 작은 보폭은 검색 정확도를 향상시킬 수 있지만 검색 프로세스가 느려질 수 있습니다. *시도 횟수: 주어진 각도 범위 내에서 매칭을 시도하는 횟수입니다.

스케일 비율 설정

파라미터 설명: 특징점 감지 시 포함되는 이미지의 스케일 비율을 제어하기 위해 스케일 관련 파라미터를 설정합니다.

*범위: 이 파라미터는 모델 매칭 시 검색되는 스케일 비율 범위, 즉 이미지에서 대상의 크기 범위를 결정하는 데 사용됩니다. *보폭: 스케일 비율 범위의 간격 크기. 작은 보폭은 검색 정확도를 향상시킬 수 있지만 검색 프로세스가 느려질 수 있습니다. *시도 횟수: 주어진 스케일 비율 범위 내에서 매칭을 시도하는 횟수입니다.

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