정렬
사용 프로세스
이 스텝의 사용 프로세스는 다음과 같습니다.
-
입력된 데이터를 가져옵니다. 해당 스텝의 포트를 연결하거나 파라미터 설정 구역의 입력 표시줄에서 해당 입력 데이터를 선택합니다.
-
모델을 제작 및 선택합니다. 모델 제작은 2D 매칭 모델 편집기 사용 설명 부분을 참조해 주시기 바랍니다.
-
매칭 파라미터를 설정합니다.
-
출력 표시줄에서 출력 항목 옵션을 선택하고 출력 항목 왼쪽에 있는 ▶를 클릭하여 펼친 후 유효 범위 내의 최소값과 최대값을 입력합니다.
파라미터 설명
- 광도 이미지 사용
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 광도 이미지의 사용 여부를 선택하는 데 사용됩니다. 이 파라미터를 선택한 후 해당 스텝에는 광도 이미지 입력 포트를 추가하고 광도 이미지 및 광도 이미지 모델을 사용하여 매칭합니다.
기본값: 선택하지 않음
- 특징 구역 사용
-
파라미터 설명: 특징 구역은 알고리즘 처리 구역을 제한하는 데 사용되며 파라미터 옵션을 선택한 후 이 스텝은 특징 구역 내부의 데이터만 처리합니다.
기본값: 선택하지 않음
조정 제안: 이 파라미터는 실제 수요에 따라 설정해야 합니다.
특징 구역 설정 페이지에 들어가 특징 구역의 설정법을 알아보십시오. |
모델 설정
- 모델 선택
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모델을 설정하는 데 사용됩니다.
조정 설명: 모델 편집을 클릭하여 모델 정렬 편집이 가능한 2D 모델 편집기를 엽니다. 설정이 완료되고 모델이 저장되면 ▼를 클릭하여 풀다운 메뉴에서 모델을 선택합니다. 2D 매칭 모델 편집기 사용 설명 부분을 참조하여 2D 매칭 모델 편집기의 사용법을 알아보십시오.
광도 이미지 사용 옵션을 선택한 후 광도 이미지 모델을 선택해야 합니다. 그렇지 않으면 뎁스 맵 모델을 선택해야 합니다.
매칭 설정
- 피라미드 레벨
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 어느 피라미드 층부터 아래로 모델 매칭이 시작되는지 나타냅니다.
조정 설명: 피라미드 레벨은 대상의 크기와 이미지 해상도에 따라 선택해야 합니다. 일반적으로 더 큰 대상과 더 높은 해상도의 이미지의 경우 더 높은 피라미드 레벨을 선택해야 합니다.
- 매칭 점수 역치
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과가 유효한지 여부를 결정하는 데 사용되며 매칭 점수가 역치 미만인 결과는 폐기됩니다.
기본값: 50.0
- 패딩 사이즈(Padding-Size)
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 픽셀 패딩 수량의 상한을 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: 0
조정 설명: 매칭 물체의 일부가 이미지 외부에 있는 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. 매칭 후 이미지 외부의 모델 픽셀 수가 설정 값보다 많으면 매칭 실패로 간주됩니다.
- 중첩 비율 상한 역치
-
파라미터 설명: 두 매칭 결과가 겹칠 때 해당 파라미터를 사용하여 중첩 비율의 상한을 설정합니다. 중첩 비율이 설정 값보다 크면 매칭 점수가 높은 매칭 결과는 유지되고 매칭 점수가 낮은 매칭 결과는 폐기됩니다.
기본값: 0.40
- 가장 낮은 레벨 건너뛰기
-
파라미터 설명: 매칭 과정 중 이 파라미터는 알고리즘에서 피라미드의 가장 낮은 레벨을 무시할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 이 파라미터 옵션을 선택하면 매칭 속도를 향상시킬 수 있습니다.
기본값: 선택함
- 타일 그레이스케일 값 하한 역치
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 전략을 최적화하는 데 사용됩니다. 이 파라미터를 설정한 후 이미지의 그레이스케일 값이 설정 값보다 큰 구역에서 매칭이 실행됩니다.
기본값: 10
- 타일 그레이스케일 값 상한 역치
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 전략을 최적화하는 데 사용됩니다. 이 파라미터를 설정한 후 이미지의 그레이스케일 값이 설정 값보다 작은 구역에서 매칭이 실행됩니다.
기본값: 255
세분화 설정
- 비강성 세분화 사용
-
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후 비강성 포즈를 사용하여 매칭 결과를 정확하게 수정합니다. 이 기능은 물체의 변형이 있는 시나리오에 사용됩니다.
기본값: 선택함
- 반경 검색
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 수정 과정에서 해당 포인트를 찾을 때 반경을 설정하는 데 사용됩니다.
기본값: 10
조정 제안: 매칭 효과가 좋지 않을 때 이 값을 적절히 높일 수 있습니다.
- 에지 추출(Canny) 하한 역치
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 수정 과정에서 에지의 픽셀을 추출하는 데 사용됩니다. 이 값이 낮을수록 더 많은 픽셀이 에지 픽셀로 간주됩니다.
기본값: 30
- 에지 추출(Canny) 상한 역치
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 수정 과정에서 에지의 픽셀을 추출하는 데 사용됩니다. 이 값이 높을수록 더 적은 픽셀이 에지 픽셀로 간주됩니다.
기본값: 60
- 모델 다운 샘플링 보폭
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 속도를 높이기 위해 모델 다운 샘플링 중의 보폭을 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 클수록 포즈 수정은 빨라질 수 있지만 매칭 결과의 정확도가 낮아질 수 있습니다.
기본값: 1
- 이미지 다운 샘플링 보폭
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 속도를 높이기 위해 이미지 다운 샘플링 중의 보폭을 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 클수록 포즈 수정은 빨라질 수 있지만 매칭 결과의 정확도가 낮아질 수 있습니다.
기본값: 1
출력 설명
해당 출력 항목 옵션을 선택한 후 스텝은 해당 출력 포트를 추가하고 스텝이 실행된 후 해당 데이터가 출력됩니다. 실제 측정 수요에 따라 해당 출력 항목을 선택할 수 있습니다.
출력 항목을 풀다운 할 수 있는 경우(왼쪽에 ▶ 표시 있음), 옵션을 선택한 후 풀다운 옵션에서 최소값과 최대값을 설정하여 유효 범위를 확정해야 합니다. 출력값이 유효 범위 내에 있을 경우 측정 항목은 합격(OK)으로, 반대로인 경우에는 불합격(NG)으로 판정됩니다. |
출력 항목 | 설명 |
---|---|
정렬된 이미지 |
정렬 처리 후의 뎁스 맵 |
믿음도 |
일반적으로 매칭 결과의 믿음도 또는 매칭 정확도를 뜻함 |