Mech-Eye SDK 2.0.2 更新说明¶

本文介绍 Mech-Eye SDK 2.0.2 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能¶

如相机已被 GenICam 客户端连接， 相机列表 中该相机的信息栏将显示 已连接 。

如需在 Mech-Eye Viewer 中连接该相机，需先在 GenICam 客户端中断开连接。

Mech-Eye API 2.0.2 中新增了 2D 图与深度图映射的方法，并提供了相应的例程。

通过调用这些方法，可输入覆盖掩膜后的 2D 图及对应的深度图，并获得掩膜内区域对应的点云。

相应的例程通过相机的 ROI 功能设置 2D 图的掩膜，并使用相机上次采集的图像数据生成掩膜内区域对应的点云。您也可以输入本地保存的 2D 图（已覆盖掩膜）和深度图文件来生成点云。

新增方法：

C++：
- 获取掩膜内区域对应的白色点云：ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudFromTextureMask(const DepthMap&, const ColorMap&, const DeviceIntri&, PointXYZMap&)
- 获取掩膜内区域对应的彩色点云：ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudFromTextureMask(const DepthMap&, const ColorMap&, const DeviceIntri&, PointXYZBGRMap&)
C#：
- 获取掩膜内区域对应的白色点云：ErrorStatus MechEyeDevice.GetCloudFromTextureMask(mmind.apiSharp.DepthMap, mmind.apiSharp.ColorMap, mmind.apiSharp.DeviceIntri, ref mmind.apiSharp.PointXYZMap)
- 获取掩膜内区域对应的彩色点云：ErrorStatus MechEyeDevice.GetBGRCloudFromTextureMask(mmind.apiSharp.DepthMap, mmind.apiSharp.ColorMap, mmind.apiSharp.DeviceIntri, ref mmind.apiSharp.PointXYZBGRMap)
Python：
- 获取掩膜内区域对应的白色点云：Device.get_cloud_from_texture_mask(self, depth, textureMask, intri)
- 获取掩膜内区域对应的彩色点云：Device.get_bgr_cloud_from_texture_mask(self, depth, textureMask, intri)

新增例程：

Mech-Eye API 2.0.2 中新增 C++ 例程，能够保存 HALCON 可读取的点云。通过该例程从相机获取点云，比通过 HALCON 获取的速度快，且能够直接获取彩色点云。只需在 HALCON 中读取这些点云数据，即可对其进行进一步处理。

将激光相机的固件版本升级至 2.0.2 后，相机图像采集速度有一定提升。

将 Nano（V3）和 NANO（V4）系列相机的固件版本升级至 2.0.2 后， 编码模式 选择 Accurate 时获取的点云质量更高。在多重反射等复杂条件下，更少出现离群点。

Mech-Eye Viewer 2.0.2 优化了相机 IP 地址设置功能。可自动显示工控机与相机连接网卡的 IP 地址及子网掩码，并将相机栏中的网卡菜单重命名为更准确的 IP地址类型 。

在 检查相机内参 工具中增加了 CGB 系列标定板的型号选项。

当工控机配备了多个网卡时，Mech-Eye API 2.0.2 可搜索到所有网卡连接的相机。

Mech-Eye API 2.0.2 优化了 Python 代码的结构及例程，最新例程可从 GitHub 下载。

将相机固件版本升级至 2.0.2 后，在 GenICam 客户端可见 GevSCPD 参数，通过该参数可调节包间隔。调大该参数可增大包间隔，降低丢包率，但同时也将降低传输速率。

Mech-Eye Viewer 2.0.2 修复了以下问题：