结构光相机工作原理

Mech-Eye 工业级 3D 相机（简称 3D 相机），由 2D 相机与投影仪组成。投影仪投射特定样式的结构光到物体表面，物体形状导致结构光样式变形。3D 相机根据变形后的结构光样式，计算出物体的深度数据。

获取并查看相机数据的过程，分为三个阶段：

拍摄

使用 Mech-Eye SDK 触发 3D 相机采集图像，采集过程为：

  1. 投影仪（下图中 P）投射条纹样式的光至被拍摄物体表面。由于物体本身的结构和形状，条纹样式变形。

  2. 2D 相机（下图中 C）拍摄，生成包含变形条纹样式的图像。

../_images/structured_light_imaging.png

计算与处理

3D 相机根据条纹样式的变形，计算出深度数据；再经过处理生成深度图与点云。

输出

3D 相机将生成的数据输出至 Mech-Eye SDK，用户即可看到 2D 图、深度图和点云。

注解

  • 2D 图：投影仪不投光时拍摄的图像。

  • 深度图：包含深度信息的图像。

  • 点云：包含三维坐标（XYZ） 信息的物体表面点的集合。