Python（Ubuntu）

本章将介绍如何在 Ubuntu 上运行 Python 例程。

例程简介

例程分为 5 类：Basic、Advanced、Util、Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于 Laser，LSR 和 DEEP 系列相机。

UHP 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

• Basic

  • ConnectToCamera：连接相机。

  • ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取 2D 图、深度图及点云数据。

  • CaptureColorMap：从相机获取并保存 2D 图。

  • CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。

  • CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。

  • CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。

  • CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。

  • CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的 2D 图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth：从 2D 图与深度图生成并保存点云。

  • CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存 2D 图、深度图及点云。

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存 2D 图、深度图及点云。

  • CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存 2D 图、深度图和点云。

• Util

  • GetCameraIntri：获取并打印相机内参。

  • PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息。

  • SetDepthRange：设置相机深度范围。

  • SetParameters：设置相机参数。

  • SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息等。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。

  • SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100。

  • SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

  • SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。

• UHP

  • SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D 相机 1，2D 相机 2 及同时使用两个 2D 相机并融合输出）。

  • SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

部分例程需安装第三方库后，才可使用，详见下表：

Samples	open3d	opencv-python
CaptureColorMap		√
CaptureDepthMap		√
CapturePointCloud	√
CaptureHDRPointCloud	√
CapturePointCloudROI	√
CapturePointCloudFromTextureMask	√
CaptureCloudFromDepth	√

准备工作

1. 连接真实可用的相机 。

2. 确保 Python 版本在 3.6.5 至 3.10 之间。

3. 下载并安装 Mech-Eye SDK 。

4. （可选）安装 OpenCV。

   sudo apt-get install libopencv-dev
   sudo apt-get install python3-opencv
   

5. （可选）安装 Open3D。

   sudo pip install open3d
   

使用指南

安装软件

在线安装

1. 安装 pip。

   sudo apt install python3-pip
   

   如已安装 pip，需保证 pip 版本在 20.3 或以上。使用以下指令升级 pip：

   python3 -m pip install --upgrade pip
   

2. 安装 MechEyeApi。

   sudo pip3 install MechEyeApi
   

离线安装

1. 确认本地已有 .whl 安装包。

2. 安装 .whl 安装包。

   pip3 install xxx.whl
   

3. 查看软件包是否已安装。

   pip3 list
   

运行例程

1. 下载例程。

   cd ~
   git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git
   

2. 进入各个例程文件夹内，运行程序（此处以 ConnectToCamera.py 为例）。

   cd ~/mecheye_python_samples/source/Basic
   sudo python3 ConnectToCamera.py
   

   输出结果如下所示：

   Find Mech-Eye device...
   Mech-Eye device index : 0
   Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
   Camera ID:         NEC15221A3000001
   Camera IP Address: 192.168.xx.xx
   Hardware Version:  Vx.x.x
   Firmware Version:  Vx.x.x
   ............................
   
   Please enter the device index you want to connect: 0
   

   请根据提示选择待连接相机编号，程序运行完毕，输出结果如下所示：

   Connected to the Mech-Eye device successfully.
   Disconnected from the Mech-Eye device successfully.
   

주의

• 涉及采集点云的例程，普通用户没有权限对点云文件进行写入操作，所以使用 sudo 命令以系统管理者的身份执行例程程序 。

• 涉及采集图像或点云的例程，运行结束后，默认将图片或点云数据保存至该例程文件所在的目录下。

• 调用 Mech-Eye API 前，需调用接口命令，命令为：

  python3
  import MechEye
  

• 请在 import open3d` 前 import MechEye。