C#¶

本章将介绍如何在 Windows 上运行 C# 例程。

例程简介¶

例程分为 5 类：Basic、Advanced、Util、Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。
Advanced 例程：与高级采集技巧相关。
Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。
Laser 例程：仅适用于 Laser，LSR 和 DEEP 系列相机。
UHP 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

Basic
- ConnectToCamera：连接相机。
- ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取 2D 图、深度图及点云数据。
- CaptureColorMap：从相机获取并保存 2D 图。
- CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。
- CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
- CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
- CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。
- CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的 2D 图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。
Advanced
- CaptureCloudFromDepth：从 2D 图与深度图生成并保存点云。
- CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存 2D 图、深度图及点云。
- CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存 2D 图、深度图及点云。
- CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存 2D 图、深度图和点云。
Util
- GetCameraIntri：获取并打印相机内参。
- PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息。
- SetDepthRange：设置相机深度范围。
- SetParameters：设置相机参数。
- SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息等。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。
Laser
- SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。
- SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100。
- SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。
- SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。
UHP
- SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D 相机 1，2D 相机 2 及同时使用两个 2D 相机并融合输出）。
- SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

准备工作¶

下载 Visual Studio 2019 。

建议使用 Visual Studio 2019 或 Visual Studio 2015。
安装 Visual Studio 相关组件：

工作负荷：.NET 桌面开发、使用 C++ 的桌面开发、通用 Windows 平台开发。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/sample_csharp_workload.png$

单个组件：.NET Framework 4.8 目标包。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/sample_csharp_component.png$
下载并安装 Mech-Eye SDK 。
下载 C# 例程。依次单击 Code ‣ Download ZIP 即可下载。
连接真实可用的相机。
如需使用以下例程，需通过 Visual Studio 的 NuGet 包管理器安装 Emgu.CV.runtime.windows 。使用方法参见：使用 NuGet 包管理器在 Visual Studio 中安装和管理包。
- CaptureColorMap
- CaptureDepthMap
- CapturePointCloud
- CaptureHDRPointCloud
- CapturePointCloudROI
- CapturePointCloudFromTextureMask
- CaptureCloudFromDepth
- CaptureSequentiallyMultiCamera
- CaptureSimultaneouslyMultiCamera
- CaptureTimedAndPeriodically

使用指南¶

使用 Visual Studio 生成解决方案¶

使用 Visual Studio 打开解决方案文件 MechEyeCSharpSamples.sln 。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_open_project.png$

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_chose_project.png$
将活动解决方案配置由 Debug 更改为 Release 。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_set_release.png$
生成解决方案。

在 解决方案资源管理器 窗口中，右键单击 解决方案 “MechEyeCSharpSamples” ，在弹出的菜单中，单击 生成解决方案 。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_build_solution.png$

运行例程¶

以 CaptureColorMap.exe 为例：

进入到 mecheye_csharp_samples-master ‣ source ‣ Build 目录下。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_navigate_build.png$
双击 CaptureColorMap.exe。

程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号，并等待程序运行完毕。
例程运行完成后，将在 Build 目录下得到：ColorMap （彩色图）。

$MechEyeAPI\Samples\Csharp\img/csharp_color.png$